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春秋代序，岁月更迭，从共和国的火热岁月到新时代的意气风发，从偏居田心一隅的默默无闻到全球开枝散叶的笑傲同侪，在似水的流年中，我们在奋斗的路程中勇敢跋涉，在无悔的青春中，我们留下难以磨灭的时代印记。

是什么力量，让我们一往无前？是什么力量，让我们无怨无悔？也许她藏在老房子的斑驳中，也许她停留在老画面的影像中。在“十四五”新局开启之际，株洲所企业文化部推出系列短视频，挖掘60余年的珍藏，讲述60余年的故事，唤醒60余年的记忆。重拾株所文化的新意，既是以此对过去的深切回眸，也是对美好未来的无限憧憬。在生生不息的文化传承中，积蓄思想的光芒，汲取发展的伟力，在新时代的征程奋力不忘初心，赓续前行！

全球首列智轨列车的问世

这台绿色的列车，就是2017年6月株洲所全新发布的全球首列智轨列车。它结合了有轨电车和路面交通的优点，全长近31.74米，有着超300人的大运量；外观酷似有轨电车，但却没有钢轨，不需要单独建设轨道，而是靠着虚拟轨道穿梭在城区。今天，我们就来说说它的研发故事。

杨勇（技术中心副主任）：当时，所领导冯江华冯总提出是否可以考虑将轨道列车和传统公交的优势跨界融合在一起，研发一款适合中国道路的无轨电车。既保持轨道列车载人多的优势，又不需要建造专有钢轨，还能像公交车一样在马路上灵活穿行。

彭京（技术中心转向技术部部长）：我们当时感觉这个想法有点天马行空。虽说株洲所有较好的轨道交通技术储备，比如机车牵引传动、网络控制等，都是可借用的，但是，要精准控制列车行驶在既定“虚拟轨迹”上，这种虚拟轨迹跟随控制技术完全无例可循，需要我们从零开始自主研发。

独辟蹊径才能实现创新、实现超越，但这也意味着要付出更多的艰辛。为了完成列车总体方案，大半年的时间里，项目组在全国各地奔走调研，对国内外多个相关领域的车辆公司进行了调研。同时，多轴转向系统和轨迹跟随控制技术，这两项智轨列车上的关键核心技术也在无数次的调研、讨论、碰撞及试验中逐渐成型并完善。

2014年11月，经过一年的摸爬打滚，项目组终于迎来了第一个里程碑时刻，倾注了项目组无数心血的18米实验样车顺利下线。

杨勇（技术中心副主任）：实验车被命名为“自导向列车”，很简陋，是一个没有壳体的敞篷车，但却承载着了世界先进的控制策略技术，能在虚拟轨道上自动导向。

彭京（技术中心转向技术部部长）：我们当时的研发环境也是比较艰苦的，那个敞篷的试验车也没地方遮风挡雨，那时正是2014年底，天气很冷，为了验证转向是否正常，我们在那个车上经常一工作就是十多个小时。

18米实验样车的拓荒成功，距离目标又近了一步。项目组在成功验证多轴转向控制策略的有效性后，又创造性地提出了轨迹跟随无轨列车的概念，随即启动了35米轨迹跟随无轨原理样车的研制工作。

杨勇（技术中心副主任）：到2015年底，项目组圆满完成车辆的整车制造及轨迹跟随系统相关调试工作，实现了35米原理样车直线跟随误差小于250px，圆周跟随误差小于1250px的目标。

项目组趁热打铁，2016年底，一鼓作气又完成了32米智轨列车工程样车的研制，万众瞩目的智轨列车也终于历经4年的科研攻关和技术沉淀向外界揭开了它的神秘面纱。

彭京（技术中心转向技术部部长）：特别是车辆总装下线那段时间，压力爆棚，激情也爆棚，整个团队痛并快乐着，沉浸在没日没夜的调试中。

2018年5月8日，全球首条智轨示范线——株洲智轨A1线路在株洲开通试运行，由此，也正式开启了中轻运量市场的新篇章。目前，升级版的初心号、使命号智轨列车已在宜宾、哈尔滨、西安等多个城市陆续开通，同时出海阿联酋和马来西亚等国家。放眼未来，智轨产业将秉承“让每个城市都能拥有自己的轨道交通”的使命，以永无止境的创新精神，为城市公共交通发展贡献更多智慧和力量！

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